ㅇMQTT(Message Queuing Telemetry Transport) 프로토콜: 경량 메시지 프로토콜로, 주로 사물인터넷(IoT) 환경에서 장치 간 데이터를 전송하는 데 사용된다. MQTT는 저전력, 저비용의 제한된 대역폭 환경에서 신뢰할 수 있는 통신을 제공하기 위해 설계되었다.
ㅇGCS(Ground Control Station): 지상 관제소
ㅇMC(Mission Computer): 드론의 핵심 컴퓨터 시스템으로 드론 내부에 내장
ㅇFC(Flight Controller): 드론의 두뇌
ㅇPixhawk: 오픈소스 비행 컨트롤러(FC)인 하드웨어
ㅇoneM2M: 다양한 IoT 디바이스와 애플리케이션 간의 상호 운용성을 지원하기 위한 국제 표준
ㅇmobius broker: oneM2M 표준 기반 오픈소스 loT 서버 플랫폼(중앙 통신 관리 시스템)
ㅇLRF(Laser Range Finder): 레이저 거리 측정기
물체에 반사된 빔이 되돌아오는 시간을 측정하고, 이를 바탕으로 그 물체까지의 거리를 계산하는 장치
ㅇMAVLink(Micro Air Vehicle Link): 드론 및 무인 항공기(UAV)와 지상 통제 시스템(gcs) 간의 통신을 위한 경량 메시지 프로토콜
ㅇSITL(Software In The Loop): 실제 하드웨어 없이 소프트웨어를 시뮬레이션하여 테스트하는 방법
- SITL의 비행 제어 소프트웨어: PX4, ArduPilot
[MAVLink와 SITL의 통합] SITL은 MAVLink 프로토콜을 사용하여 시뮬레이션된 드론과 통신할 수 있다. 이를 통해 실제 드론 환경과 유사한 조건에서 소프트웨어를 검증하는 게 가능하다.
[드론 시뮬레이터 툴]
1. 에어심 - 윈도우, 리눅스 환경 (Unreal Engine 기반)
easy
gRPC로 파이썬, C++, 자바 등 다양한 언어 사용 가능
기본 시뮬레이션은 언리얼엔진에 대한 깊은 이해가 필요하지 않다
[언리얼엔진에 대한 이해도가 높을수록 좋은 경우]
- 사용자 정의 맵 생성: 자신만의 환경을 만들기 위해 언리얼 엔진 에디터를 사용하여 지형, 건물, 오브젝트 등을 배치하고 편집
- 플러그인 및 기능 추가: 특정 센서나 기능을 추가하기 위해 언리얼 엔진의 블루프린트(Blueprint)나 C++을 사용하여 플러그인을 개발
- 시뮬레이션 최적화: 시뮬레이션의 성능을 향상시키거나, 특정 물리적 특성을 조정하기 위해 언리얼 엔진의 설정을 변경
2. 가제보 - 우분투, 리눅스 환경
hard (ROS 활용)
+
**Collision Course**(충돌 경로)
**Collision Avoidance**(충돌 회피)
**Collision Avoidance Path**(충돌 회피 경로)
드론에서는 특히 자율 비행 시스템이나 센서 기술이 발달하면서, 이러한 충돌 회피 기동이 중요한 요소로 작용하고 있다. LIDAR, 카메라, 초음파 센서 등을 이용해 주변 환경을 감지하고 충돌을 피하는 시스템이 주로 사용된다.